Drone Geliştirme Ortamı Kurulumu
Bu yazımızda drone geliştirme ortamının kurulumunu ele alacağız. Drone geliştirme ortamı için Ardupilot SITL, Gazebo ve DroneKit’in kurulumlarını yapmamız gerekmekte.
Ardupilot SITL Kurulumu
Kolaylık olması açısından kullanacağımız kodlara yer verdim. İsterseniz kaynak site üzerinden kodlara bakabilirsiniz.
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html
# Git Kurulumu
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui
# Ardupilot Dosyalarını Git Üzerinden Bilgisayarımıza İndiriyoruz
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git# Gerekli Bileşenlerin Yüklenmesi
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
sudo apt install python-matplotlib python-serial python-wxgtk4.0 python-wxtools python-lxml python-scipy python-opencv ccache gawk python-pip python-pexpect
gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
. ~/.bashrc
# MAVProxy Kurulumu
sudo pip install future pymavlink MAVProxy
# Ardupilot SITL Çalıştırılması
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -w --console --map
Gazebo Kurulumu
Kaynak sitelere aşağıdan ulaşabilirsiniz.
http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu
https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html
# Gerekli İzinlerin Ayarlanması
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
# Gazebo Kurulumu
sudo apt update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev# Gazebo Ardupilot Eklentisi Kurulumu
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
echo 'source /usr/share/gazebo/setup.sh' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models' >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc# Gazebo Simülasyonunu ve Ardupilot SITL'i Başlatma
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
Gazebo sanal makinede hata verirse aşağıdaki kodu terminalde çalıştırarak hatayı giderebilirsiniz.
export SVGA_VGPU10=0
echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
DroneKit Kurulumu
https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/quick_start.html
sudo apt-get install python-pip python-dev python3-pip python3-dev
pip install dronekit
pip3 install dronekit
pip install dronekit-sitl
pip3 install dronekit-sitlhttps://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/vehicle_state_and_parameters.html
5.videoda ../Tools/autotest/sim_vehicle.py -w –console –map bu kodu yazdığımda Build failed hatası alıyorum ve videoda gelen ek ekranlar bende gelmiyor. Hatayı nasıl düzeltebilirim? Lütfen yardım edin
Saygılarımla
Öncellikle selamlar. Bendede aynı hata oluyordu ubuntu 18.04 sürümü kurdum ve sorun ortadan kalktı
Merhaba ben youtube videonuzdaki arayüz tasarımı için yazıyorum size. Hangi dili veya dilleri neleri kullandınız acaba ? Cevaplarsanız çok memnun olurum. İyi çalışmalar.
Merhabalar, Youtube’da paylaştığım arayüzün arka yüzünü Python, ön yüzünü ise Qml ile yazdım. Geliştirmeleri QT Creator ile yaptım, iyi çalışmalar ✌
sudo apt-get install gazebo9 adımını uyguladıgımda
Package gazebo9 is not available, but is referred to by another package.
This may mean that the package is missing, has been obsoleted, or
is only available from another source
E: Package ‘gazebo9’ has no installation candidate
hatasını alıyorum
ubuntu sürümünüz farklı olabilir eğer 20.04’den farklı ise gazebo 9 hatta verebilir.
Hocam merhaba ardupilot stıl kurulum aşamasındayken
SIM_VEHICLE: Start
SIM_VEHICLE: Killing tasks
SIM_VEHICLE: Starting up at SITL location
SIM_VEHICLE: WAF build
SIM_VEHICLE: Configure waf
SIM_VEHICLE: “/home/droneseverler/ardupilot/modules/waf/waf-light” “configure” “–board” “sitl”
Setting top to : /home/droneseverler/ardupilot
Setting out to : /home/droneseverler/ardupilot/build
Autoconfiguration : enabled
Checking for program ‘python’ : /usr/bin/python
Checking for python version >= 3.6.9 : 2.7.17
The python version is too old, expecting (3, 6, 9)
(complete log in /home/droneseverler/ardupilot/build/config.log)
SIM_VEHICLE: (Configure waf) exited with code 256
SIM_VEHICLE: Killing tasks
şöyle bir hata almaktayım ne yapmam gerekiyor
Merhabalar. Python sürümü ile alakalı bir hata olduğunu düşünüyorum. /ardupilot/modules/waf klasörüne gidin ve orda waf-light dosyasına girin sonra birinci satırda #!/usr/bin/env python yazan yeri #!/usr/bin/env python3 ile değiştirin ve kaydedin
python sürümünüz 3.6.9 ‘dan düşük bir sürüm . Python sürümünüzü günceleyerek bu hatadan kurtulabilirsiniz.
sudo apt-get install gazebo11 olarak değiştirip deneyebilirsin
ona da hata veriyorsa nasıl bir yol izlemeliyiz
Merhaba 5. videoda git submodule update –init –recursive
komutunu girdiğimde fatal şeklinde hatalar alıyorum ve yüksek ihtimal bu sebepten dolayı gerekli bileşenleri yükleyemiyorum nerede yanlış yapmış olabilirim? Yardımcı olursanız çok sevinirim.
Benzer hataları almış bir kullanıcı olarak ; kurulum işlemlerini linux sistemi üzerinde gerçekleştirmekteyiz. Bu konudaki çözüme işletim sisteminin pip sürümünün güncel olması ile ilişkili olması muhtemeldir. pip versiyon güncellemeleri yapıp devamında karşılaşacağınız hatalar için hata mesajlarını web üzerinden aratarak , bir başka kullanıcının çözüm önerilerine ulaşmanız mümkün. Bu teknik ile ilerlemek sistem kurulumları ve coding için oldukça güzel sonuçlar verecek bir yöntemdir.
Waf: Leaving directory `/home/hi/ardupilot/build/sitl’
Build failed
-> task in ‘objs/AP_DroneCAN’ failed (exit status 1):
{task 140389460113104: cxx AP_DroneCAN.cpp -> AP_DroneCAN.cpp.0.o}
(run with -v to display more information)
SIM_VEHICLE: Build failed
SIM_VEHICLE: Killing tasks
Waf: Leaving directory `/home/hi/ardupilot/build/sitl’
Build failed
-> task in ‘objs/AP_DroneCAN’ failed (exit status 1):
{task 140389460113104: cxx AP_DroneCAN.cpp -> AP_DroneCAN.cpp.0.o}
(run with -v to display more information)
SIM_VEHICLE: Build failed
SIM_VEHICLE: Killing tasks
ardupilot SITL Kurulumunda bu şekilde bi sorun alıyorum
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -w –console –map komutunu yazdığımda
E: Package ‘python-matplotlib’ has no installation candidate
E: Unable to locate package python-serial
E: Unable to locate package python-wxgtk4.0
E: Couldn’t find any package by glob ‘python-wxgtk4.0’
E: Unable to locate package python-lxml
E: Package ‘python-scipy’ has no installation candidate
E: Unable to locate package python-opencv
E: Package ‘Python-pexpect’ has no installation candidate
sudo apt install python-matplotlib python-serial python-wxgtk4.0 python-wxtools python-lxml python-scipy python-opencv ccache gawk python-pip python-pexpect
bu kodu yazınca yukarıdaki hatayı alıyorum ne yapmam gerektiğini anlamadım da yardımcı olabilir misiniz ?
pyton-xxxx ile devam eden kütüphane isimlerini python3-xxx olarak değiştiriniz.Bahsettiğiniz hata hedef indirmeyi var olan halihazırda kurmuş olduğunuz python sürümüne göre yapacaktır. Sürümünüz büyük bir olasılıkla python 3 ve sonrası kuruludur. Bu şekilde çözüme ulaşabilirsiniz.
Kütüphaneleri şu şekilde indirmeyi deneyiniz. *sudo apt install python3-matplotlib python3-serial python3-wxgtk4.0 python-wxtools python3-lxml python3-scipy python3-opencv ccache gawk python3-pip python-pexpect*